![]() | |
![]() |
![]() ![]() |
Politica de confidentialitate |
|
![]() | |
• domnisoara hus • legume • istoria unui galban • metanol • recapitulare • profitul • caract • comentariu liric • radiolocatia • praslea cel voinic si merele da aur | |
![]() |
Calculul erorilor de orientare a unei piese dupa doua suprafete cilindrice exterioare fata de un plan fix
Calculul erorilor de orientare a unei
piese dupa doua suprafete cilindrice exterioare S1di
si S2di fata de un plan fix sunt facute pe o piesa reprezentativa
(piese de tip: parghii, biele, eclise etc.) care este prezentata in figura 3.7; aceasta s-a facut cu scopul de a fi puse in evidenta modificarile valorilor coordonatelor ( si
respectiv
si
) si ale erorilor de
orientare a centrelor celor doua suprafete
cilindrice exterioare (
si
), s-a luat in considerare variatia diametrelor celor doua
suprafete cilindrice exterioare (
si
), distanta dintre
axele acestora (
) si unghiurile celor
doua prisme (1 si 2) in urmatoarele ipoteze:
valorile diametrelor celor doua suprafete cilindrice exterioare si unghiurile prismelor sunt diferite;
valorile diametrelor celor doua suprafete cilindrice exterioare sunt diferite, iar cele ale unghiurilor prismelor identice;
valorile diametrelor celor doua suprafete cilindrice exterioare, respectiv unghiurile prismelor sunt identice.
Semnificatia notatiilor folosite este urmatoarea:
este distanta dintre
axele celor doua suprafete cilindrice exterioare si reprezinta dupa caz: Amin
; A sau Amax;
este diametrul
suprafetei cilindrice exterioare S1di si reprezinta dupa caz:
d1min ; d1 sau d1max;
este diametrul
suprafetei cilindrice exterioare S2di si reprezinta dupa caz:
d2min ; d2 sau d2max.
S1di este suprafata cilindrica exterioara S1di si reprezinta dupa caz: S1min ; S10 sau S1max;
S2di este suprafata cilindrica exterioara S2di si reprezinta dupa caz: S2min ; S20 sau S2max.
Fig. 3.7. Schita piesei reprezentative propusa pentru determinarea erorilor de orientare.
Pentru
determinarea operativa a valorilor coordonatelor ( si
respectiv
si
) si a erorilor de
orientare a centrelor celor doua suprafete cilindrice exterioare (
si
), in baza relatiilor de calcul determinate mai sus, a fost elaborat un program de calcul pentru
acestea (program care va fi prezentat
la capitolul 5).
Valorile calculate (rotunjite la trei zecimale) in cele trei ipoteze sunt trecute in figurile 3.8; 3.18 si 3.19, (au fost utilizate schemele si notatiile din figurile 3.2 . 3.6).
Din considerente de vizualizare sugestiva si o comparare usoara a graficelor s-a ales reprezentarea grafica color folosindu-se segmente de dreapta pentru unirea punctelor din grafic.
S-a ales aceasta reprezentare cu scopul de a putea urmari mai usor dispersia acestor coordonate fata de pozitia de referinta aleasa (pozitia 1) in variantele analizate si a permite o analiza rapida a rezultatelor.
In continuare sunt prezentate detaliat erorile de orientare a unei piese dupa doua suprafete cilindrice exterioare fata de un plan fix in cele trei ipoteze propuse mai sus.
a) Diametrelor celor doua suprafete cilindrice exterioare si unghiurile prismelor au valori diferite.
Pentru piesa din figura 3.7, in aceasta ipoteza, consideram urmatoarele valori:
d1 =85,00 mm; |
d2 =100,00 mm; |
A =110,00 mm; |
d1min=d1m =84,85 mm; |
d2min=d2m =99,82 mm; |
A min=Am =109,85 mm; |
d1max=d1M=85,20 mm; |
d2max=d2M =100,25 mm; |
Amax=AM =110,15 mm; |
Unghiurile prismei (impingatorului mobil) sunt:
|
|
|
|
|
|
45o; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
In baza relatiilor de calcul a
valorilor coordonatelor ( si
respectiv
si
) si ale erorilor de
orientare a centrelor celor doua suprafete
cilindrice exterioare (
si
) si introducad, in programul de calcul, valorile
parametrilor de intrare pentru pozitiile extreme de orientare a pieselor (pozitii
definite si analizate la subcapitolul 3.2.2), au rezultat valorile din figura 3.8 in baza carora au fost construite graficele
din figurile 3.9; 3.10; 3.11; 3.12; 3.13 si 3.14.
Fig. 3.8. Imaginea ferestrei de lucru a calculatorului cu determinarea valorilor coordonatelor si a erorilor de orientare.
In
figurile 3.9 . 3.14 sunt prezentate graficele pentru coordonatele ( si
respectiv
si
) si pentru erorile de
orientare ale centrelor celor doua suprafete cilindrice exterioare (
si
) cu precizarea ca s-a
dorit sa fie pusa in evidenta valoarea acestora fata de o pozitie de referinta
(pozitia 1 care are valoarea egala cu 0).
Fig.3.9.
Reprezentarea grafica a coordonatei
Fig.3.
10. Reprezentarea grafica a
coordonatei
Din figurile 3.9 si 3.10 se observa ca valorile maxime
ale coordonatelor respectiv
pentru pozitiile omoloage au valorile identice indiferent de
valoarea unghiurilor prismelor, iar valoarea maxima ramane deasemenea constanta;
valorile mai mari se obtin in cazul pieselor executate la diametrul exterior catre valoarea maxima.
Fig.3.
11. Reprezentarea grafica a
coordonatei
Fig.3.
12. Reprezentarea grafica a
coordonatei
Din figurile 3.11 si 3.12 rezulta ca valorile maxime ale
coordonatelor respectiv
pentru pozitiile
omoloage au tendinta de crestere odata cu cresterea valorilor unghiurilor celor
doua prisme.
Fig.3.
13. Reprezentarea grafica a erorii de
orientare a centrului suprafetei S1-
Fig.3.
14. Reprezentarea grafica a erorii de
orientare a centrului suprafetei S2-
Din figurile 3.13 si 3.14 rezulta ca valorile maxime ale erorilor de
orientare a centrelor celor doua suprafete cilindrice exterioare respectiv
pentru pozitiile
omoloage au tendinta de crestere odata
cu cresterea valorilor unghiurilor celor doua prisme.
In figura 3.15 sunt reprezentate, in plan, pozitiile extreme pe care le pot ocupa centrele celor doua suprafete cilindrice exterioare (O1 respectiv O2); pozitii care au fost reprezentate (la scara marita) in baza valorilor coordonatelor celor doua centre (valori obtinute prin calcul care sunt trecute in figura 3.8).
Fig. 3.15. Reprezentarea grafica a pozitiilor extreme pe care le pot ocupa centrelor celor doua suprafete
cilindrice exterioare la orientarea fata de un plan fix. Influenta marimii unghiurilor prismei.
In figurile 3.16 si 3.17 s-au reprezentat, la aceeasi scara marita prin suprapunere, pozitiile pe care le pot lua centrele celor doua suprafete cilindrice exterioare S1di respectiv S2di si este pusa in evidenta pozitia de orientare a suprafetei respective fata de o pozitie de referinta (pozitia 1) pentru care coordonatele respectiv erorile de orientare a centrelor celor doua suprafete au valoarea maxima.
Fig. 3.16. Compararea pozitiilor extreme pe care le poate ocupa centrul suprafetei cilindrice exterioare S1di fata de
pozitia de referinta (pozitia 1) la orientarea fata de un plan fix in functie de variatia unghiurilor prismelor.
Fig. 3.17. Compararea pozitiilor extreme pe care le poate ocupa centrul suprafetei cilindrice exterioare S2di fata de
pozitia de referinta (pozitia 1) la orientarea fata de un plan fix in functie de variatia unghiurilor prismelor.
Din figurile 3.15; 3.16 si 3.17 rezulta ca valorile maxime ale erorilor
de orientare a centrelor celor doua suprafete cilindrice exterioare respectiv
pentru pozitiile
omoloage au tendinta de crestere odata cu cresterea valorilor
unghiurilor celor doua prisme.
b) Diametrele celor doua suprafete cilindrice exterioare au valori diferite,
iar unghiurile prismelor au valori identice.
Pentru piesa propusa spre studiu (figura 3.7), in aceasta ipoteza, consideram urmatoarele valori:
d1 =85,00 mm; |
d2 =100,00 mm; |
A =110,00 mm; |
d1min=d1m =84,85 mm; |
d2min=d2m =99,82 mm; |
A min=Am =109,85 mm; |
d1max=d1M=85,20 mm; |
d2max=d2M =100,25 mm; |
Amax=AM =110,15 mm; |
Unghiurile prismei (impingatorul mobil) sunt:
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
In baza relatiilor de calcul a
valorilor coordonatelor ( si
respectiv
si
) si ale erorilor de
orientare a centrelor celor doua suprafete
cilindrice exterioare (
si
) si introducad, in programul de calcul, valorile
parametrilor de intrare pentru pozitiile extreme de orientare a pieselor (pozitii
definite si analizate la subcapitolul 3.2.2), au rezultat valorile din figura 3.18.
Fig. 3.18. Imaginea ferestrei de lucru a calculatorului cu valorile coordonatelor si ale erorilor de orientare.
Din analiza valorilor prezentate in figura 3.18 se pot trage urmatoarele concluzii:
- valorile maxime
ale coordonatelor respectiv
pentru pozitiile
omoloage au
valori identice indiferent de valoarea unghiurilor prismelor, iar valoarea maxima ramane
de asemenea constanta; valorile mai mari se obtin in cazul pieselor executate la diametrul
exterior catre valoarea maxima;
valorile
maxime ale coordonatelor respectiv
pentru pozitiile
omoloage au tendinta de crestere odata cu cresterea valorilor unghiurilor celor
doua prisme;
valorile
maxime ale erorilor de orientare a centrelor celor doua suprafete cilindrice
exterioare respectiv
pentru pozitiile
omoloage au tendinta de crestere odata
cu cresterea valorilor unghiurilor celor doua prisme.
c) Diametrele pentru cele doua suprafete cilindrice exterioare si unghiurile
prismelor au valori identice.
Pentru piesa propusa spre studiu (figura 3.7), in aceasta ipoteza, consideram urmatoarele valori:
d1 =85,00 mm; |
d2 =85,00 mm; |
A =110,00 mm; |
d1min=d1m =84,85 mm; |
d2min=d2m =84,85 mm; |
A min=Am =109,85 mm; |
d1max=d1M=85,20 mm; |
d2max=d2M =85,20 mm; |
Amax=AM =110,15 mm; |
Unghiurile prismei (impingatorul mobil) sunt:
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
In
baza relatiilor de calcul a valorilor coordonatelor ( si
respectiv
si
) si ale erorilor de
orientare a centrelor celor doua suprafete
cilindrice exterioare (
si
) si introducad, in programul de calcul, valorile
parametrilor de intrare pentru pozitiile extreme de orientare a pieselor (pozitii
definite si analizate la subcapitolul 3.2.2), au rezultat valorile din figura 3.19.
Fig. 3.19. Imaginea ferestrei de lucru a calculatorului cu valorile coordonatelor si ale erorilor de orientare.
Diametrele celor doua suprafete cilindrice exterioare si unghiurile prismelor au valori identice.
Din analiza valorilor prezentate in figur 3.19 se pot trage urmatoarele concluzii:
- valorile coordonatelor respectiv
pentru pozitiile
omoloage au valorile identice pentru cele doua coordonate indiferent de
valoarea unghiurilor prismelor, iar valoarea maxima ramane deasemenea constanta;
valorile mai mari se obtin in cazul pieselor executate la diametrul exterior catre valoarea maxima;
- valorile coordonatelor
respectiv
pentru pozitiile
omoloage au valorile identice pentru cele doua coordonate indiferent de
valoarea unghiurilor prismelor, iar valoarea maxima ramane deasemenea constanta;
- valorile erorilor de orientare a centrelor celor doua
suprafete cilindrice exterioare respectiv
pentru pozitiile
omoloage au valorile identice pentru cele doua coordonate indiferent de
valoarea unghiurilor prismelor, iar valoarea maxima ramane deasemenea constanta.
3.2.4. Concluzii privind orientarea unei piese dupa doua suprafete cilindrice
exterioare fata de un plan fix.
A. Concluzii preliminare.
La aplicatiile facute pe piesa reprezentativa (figura 3.7) si in baza rezultatelor obtinute mai sus, pentru fiecare din cele trei ipoteze rezulta urmatoarele aspecte:
a) Diametrele celor doua suprafete cilindrice exterioare si unghiurile
prismelor au valori diferite.
Analizand valorile obtinute, pentru
aplicatia facuta (figura 3.8; tabelele 3.1 si 3.2) si reprezentarile
grafice (figurile 3.9; 3.10; 3.11; 3.12;
3.13; 3.14; 3.15; 3.16 si 3.17), pentru coordonatele ( respectiv
si
respectiv
)
respectiv erorile de orientare a centrelor celor doua suprafete cilindrice
exterioare (
respectiv
i) la orientarea pieselor dupa doua
suprafete cilindrice exterioare fata de
un plan fix pentru pozitiile analizate (poz. 2 . 5) raportate la pozitia de referinta (poz.1) la cresterea unghiurilor prismei rezulta:
Tabelul 3.1. Repartitia valorilor coordonatelor
si
si a erorilor de
orientare
respectiv la orientarea fata de un plan fix (extras
din figura 3.8).
Marimea |
Unghiurile prismelor |
Valorile extreme (calculate) fata de pozitia de referinta (pozitia 1) |
Valoarea (calculata) maxima |
Tendinta de modificare a valorii maxime |
||
(grade) |
(mm) |
(mm) |
crestere / descrestere |
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
crestere |
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
crestere |
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
crestere |
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
crestere |
|
|
|
|
|
Tabelul 3.2. Repartitia pozitiilor extreme ale centrelor celor doua suprafete cilindrice exterioare S1di respectiv S2di
la orientarea dupa doua suprafete cilindrice exterioare fata de un plan fix.
Unghiurile prismelor ( / ) |
Aria corespunzatoare pozitiilor centrelor |
Perimetrul corespunzator pozitiilor centrelor |
||||||
Suprafata S1di |
Suprafata S2di |
Suprafata S1di |
Suprafata S2di |
|||||
(grade) |
(mm2) |
|
(mm2) |
|
(mm) |
|
(mm) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Concluzii:
Valoarea maxima a coordonatelor respectiv
ramane
Valoarea maxima a coordonatei are tendinta de crestere cu cca 32 %;
Valoarea maxima a coordonatei are tendinta de crestere cu cca 29 %;
Valoarea maxima a erorii de orientare
are tendinta de crestere
cu cca 17 %;
Valoarea maxima a erorii de orientare
are tendinta de crestere cu cca 14 %;
Repartitia (aria acupata) centrelor celor doua suprafete cilindrice exterioare are tendinta nesemnificativa modificare cu cca. 2,5%;
Perimetrul corespunzator pozitiilor extreme ale centrelor celor doua suprafete cilindrice exterioare are tendinta nesemnificativa de crestere cu cca. 4% .
b) Diametrele celor doua suprafete cilindrice exterioare au valori diferite,
iar unghiurile prismelor au valori identice.
Analizand valorile obtinute (figura 3.18
si tabelul 3.3), pentru aplicatia facuta, pentru coordonatele ( respectiv
si
respectiv
)
respectiv erorile de orientare a centrelor celor doua suprafete cilindrice
exterioare (
respectiv
)
la orientarea pieselor dupa doua suprafete cilindrice exterioare fata de un plan fix pentru pozitiile
analizate (poz. 2 . 5) raportate la pozitia de referinta (poz.1) la cresterea unghiurilor prismei rezulta:
Tabelul 3.3. Repartitia valorilor coordonatelor
si
si a erorilor de
orientare
respectiv la orientarea fata de un plan fix (extras din
figura 3.18).
Marimea |
Unghiurile prismelor |
Valorile extreme (calculate) fata de pozitia de referinta (pozitia 1). |
Valoarea (calculata) maxima |
Tendinta de modificare a valorii maxime |
||
(grade) |
(mm) |
(mm) |
crestere / descrestere |
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
crestere |
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
crestere |
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
crestere |
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
crestere |
|
|
|
|
|
Concluzii:
Din studiul efectuat se apreciaza ca:
Valoarea maxima a coordonatei ramane
Valoarea maxima a coordonatei ramane
Valoarea maxima a coordonatei are tendinta de crestere cu cca 21 %;
Valoarea maxima a coordonatei are tendinta de crestere cu cca 22 %;
Valoarea maxima a erorii de orientare
are tendinta de crestere
cu cca 13%;
Valoarea maxima a erorii de orientare
are tendinta de crestere
cu cca 10%.
c) Diametrele celor doua suprafete cilindrice exterioare si unghiurile
prismelor au valori identice.
Analizand valorile obtinute (figura 3.19
si tabelul 3.4), pentru aplicatia facuta, pentru coordonatele ( respectiv
si
respectiv
)
respectiv erorile de orientare a centrelor celor doua suprafete cilindrice
exterioare (
respectiv
i) la orientarea pieselor dupa doua
suprafete cilindrice exterioare fata de
un plan fix pentru pozitiile analizate (poz. 2 . 5) raportate la pozitia de referinta (poz.1) la cresterea unghiurilor prismei rezulta:
Tabelul 3.4. Repartitia valorilor coordonatelor centrelor (
) celor doua suprafete
cilindrice exterioare si a erorilor de orientare respectiv
i raportate la o
pozitie de referinta la orientarea fata de un plan fix (extras din figura 3.19).
Marimea |
Unghiurile prismelor |
Valorile extreme (calculate) fata de pozitia de referinta (pozitia 1). |
Valoarea (calculata) maxima |
Tendinta de modificare a valorii maxime |
||
(grade) |
(mm) |
(mm) |
crestere / descrestere |
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Concluzii:
Pe baza celor prezentate rezulta ca:
Valoarea maxima a coordonatelor respectiv
este identica
pentru ambele coordonate si ramane
Valoarea maxima a coordonatelor respectiv
este identica pentru ambele coordonate si
ramane
Valoarea maxima a erorii de orientare
respectiv
i este identica pentru ambele suprafete si ramane
Din analiza rezultatelor prezentate in figurile 3.8; 3.18 si 3.19 se pot trage urmatoarele concluzii generale:
a) Diferenta dintre valorile maxime ale erorilor de
orientare a centrelor celor doua suprafete cilindrice exterioare respectiv
pentru
fiecare caz analizat (ipotezele a, b si c) ramane
b) Diferenta dintre valorile maxime ale erorilor
de orientare a centrelor celor doua suprafete cilindrice exterioare respectiv
are tendinta de scadere
pronuntata in cazul in care unghiurile
prismelor au aceleasi valori (ipoteza b);
c) Diferenta dintre valorile maxime ale erorilor de orientare a centrelor celor doua suprafete
cilindrice
exterioare respectiv
in cazul in care cele doua
suprafete
cilindrice exterioare respectiv unghiurile celor doua prisme au valorile egale este egala
cu 0;
d) Pentru valori ale unghiurilor celor doua prisme ( respectiv ) cuprinse in domeniul 40 . 500 se obtin rezultate acceptate in practica in ceeace priveste marimea erorilor de orientare a pieselor fapt care permite utilizarea eficienta a robotilor industriali dotati doar cu dispozitive de prehensiune* a pieselor avand o constructie simpla. In acest caz nu este necesara dotarea robotilor cu dispozitive de complianta** care ar prelua abaterile de la orientarea necorespunzatoare a pieselor, fapt care conduce la economisirea costurilor suplimentare legate de echiparea robotului cu acest tip de dispozitiv. Totodata in cadrul sistemelor de alimentare in situatia aceasta se pot realiza dispozitive de asamblare simple si fiabile;
e) Utilizarea rezultatelor privind determinarea erorilor de orientare serveste la alegerea solutiilor optime pentru realizarea dispozitivelor de alimentare cu piese din cadrul sistemelor automate de asamblare si poate constitui punctul de plecare la stabilirea solutiilor pentru elementele de orientare si apucare ale robotilor in cazul sistemelor de asamblare robotizate.
![]() |
||||
|
Comentarii: |
Noteaza referatul: In prezent referatul este notat cu: ? (media unui numar de ? de note primite). |
|